CONTROL PREDICTIVO DE UN ROBOT PARALELO

Abstract

[ES] Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot paralelo. El control utilizado es un control predictivo funcional el cual hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Las pruebas experimentales son realizadas sobre el robot H4, robot paralelo que posee 3 grados de libertad en translación y un grado de libertad en rotación. Tres estrategias de control son comparadas (PID, control por par calculado y control predictivo funcional), con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación. Los resultados son analizados desde el punto de vista de seguimiento de trayectorias y de robustez.