Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID

Abstract

Perkembangan teknologi robotika telah mampu menciptakan robot cerdas yang memiliki keistimewaan-keistimewaan khusus, salah satunya yaitu mobile robot line follower. Mobile robot line follower merupakan suatu jenis robot beroda yang memiliki sensor untuk mendeteksi suatu garis dengan pola tertentu yang bergerak mengikuti garis tersebut. Untuk memberikan perubahan pergerakkan mobile robot line follower menjadi lebih halus tanpa menimbulkan pergerakan yang kaku maka pengaturan kecepatan mobile robot line follower dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative). Sistem kendali PID digunakan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel input (sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point untuk menghasilkan error yang sekecil mungkin. Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, didapatkan nilai parameter kontrol PID yang terbaik dengan nilai Kp=9, Kd=3 dan Ki=1, dimana nilai tersebut mampu merespon posisi mobile robot line follower agar selalu mendekati nilai set point dan memiliki waktu yang tercepat mencapai finis dengan waktu 6930 ms.