PERCEPTION
SE(3)上的风与状态估计：连续与离散四旋翼模型的EKF与UKF比较评估
Hiranya Udagedara, Adam Bigsby, Mahdis Bisheban
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文研究了在SE(3)上使用离散和连续四旋翼动力学模型进行风速估计，比较了扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）的性能。结果表明，结合离散SE(3)动力学与UKF的方法在悬停和轨迹跟踪飞行中均实现了更高的估计精度。
关键词
quadrotorwind estimationSE(3)EKFUKF
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