PERCEPTION
脱轨：利用安全违规的对抗性扰动劫持生成式端到端驾驶规划器中的评分头
Halima Bouzidi, Mboutidem Ekemini Mkpong, Haoyu Liu, Mohammad Abdullah Al Faruque
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种名为Derail的对抗性框架，利用生成式端到端自动驾驶规划器中评分头的攻击面，通过安全违规的对抗性扰动翻转轨迹选择，导致碰撞率高达50%。实验表明，该攻击在多种生成式规划器上优于传统方法，揭示了评分头作为安全关键环节的脆弱性。
关键词
adversarial attackend-to-end drivinggenerative plannerscoring headsafety violation
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