面向无人飞行器的惯性及RGB-D传感器地面辅助外参标定

Ilyar Asl Sabbaghian Hokmabadi, Mahdis Bisheban

摘要

本文提出一种无需标定板的无人机惯性测量单元与RGB-D相机外参标定方法，利用深度学习地面分割提取深度图像中的地面点，并结合重力向量估计外参。实验表明该方法在性能上优于MATLAB工具箱，与Kalibr相当。

extrinsic calibrationIMURGB-DUAVfloor segmentation

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013