MANIPULATION
MIRTH：面向视觉-语言-动作智能体的互信息推理与时序枢纽
Hao Sun, Yu Song, Shiyu Teng, Ziwei Niu, Yen-Wei Chen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出MIRTH框架，通过双尺度时序记忆枢纽、互信息优化的潜在推理令牌和并行动作解码方案，解决了现有VLA模型的时间短视、推理鸿沟和推理效率低等问题。在LIBERO仿真和LeRobot实物平台上取得最优性能，并展现出涌现的错误恢复能力。
关键词
vision-language-actiontemporal memorymutual informationrobotic controlaction decoding
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