MANIPULATION
ChronoFlow-策略：在视觉运动策略学习中统一过去-当前-未来交互流
Bokai Lin, Yifu Xu, Xinyu Zhan, Hongjie Fang, Jialin Tian, Fu-Cheng Zhang, Yong-Lu Li, Cewu Lu, Lixin Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ChronoFlow表示，通过稀疏3D关键点统一捕捉过去、当前和未来的交互动态，并基于此构建扩散策略ChronoFlow-Policy。实验表明该方法在长时域和非马尔可夫操作任务中优于现有基线。
关键词
visuomotor policydiffusion modeltemporal representationkeypointrobotic manipulation
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