RRT-Rope：一种用于大规模无杂波3D环境中快速近最优路径规划的确定性缩短方法

摘要

本文提出了一种名为RRT-Rope的新方法，通过改进的RRT-connect快速计算可行路径，并利用确定性缩短技术后处理，从而在大型无杂波3D环境中显著缩短找到近最优解的时间。仿真结果表明，该方法在路径成本和计算时间上优于其他流行算法。