PERCEPTION
PinNet：基于关键点感知的局部描述符与几何嵌入用于LiDAR SLAM回环检测
Yanlong Ma, Nakul S. Joshi, Christa S. Robison, Philip R. Osteen, Brett T. Lopez
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PinNet神经网络，通过生成关键点及其描述符，并引入基于平面的几何自注意力模块建模关键点间空间关系，提升回环检测与点云配准的判别力。在多个LiDAR数据集上验证了该方法在位置识别、相对位姿估计和单次定位中的优异性能。
关键词
LiDAR SLAMloop closurelocal descriptorskeypoint detectionpoint cloud registration
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