PERCEPTION
CubifyGS：面向对象的3D高斯泼溅用于终身动态场景维护
Bohan Ren, Dianyi Yang, Shiyang Liu, Yu Gao, Jiadong Tang, Zhilin Lai, Yi Yang, Mengyin Fu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
CubifyGS提出了一种面向对象的映射框架，将动态场景维护从被动重新优化转变为主动资产管理，通过可重用高斯资产、刚性变换和显式修剪实现高效更新。该方法在物体重排场景下显著提升了伪影抑制和维护效率。
关键词
3D Gaussian Splattingobject-centric mappingdynamic scene maintenancelifelong mappingrobotics
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