带测量延迟的辅助惯性导航可辨识性：一种几何方法

Jonathan Kelly

摘要

本文研究了辅助惯性导航中未知恒定测量延迟的可辨识性问题，通过几何分析揭示了比以往报告更广泛的一类无信息轨迹会导致延迟和状态恢复的连续对称性。该工作为理解延迟对导航系统性能的影响提供了理论依据。

inertial navigationmeasurement delayidentifiabilitygeometric analysissensor fusion

PERCEPTION

📊 22,245 引用

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Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

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开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

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Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

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