PERCEPTION
赋能单频GNSS接收器：利用相对观测实现高精度定位
Xingpeng Wang, Ziwen Qu, Juncheng Chen, Ruitian Pang, Xiangyu Li, Tiancheng Lai, Siqi Shen, Wentao Liu, Pengfei Wang, Chao Xu, Yanjun Cao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种紧耦合状态估计框架，通过低成本单频GNSS接收器与相对运动传感器（如轮式编码器、相机、激光雷达）结合，实现高精度定位。该方法采用滑动窗口因子图，引入虚拟锚点机制替代物理基站，利用连续载波相位跟踪建立全局历元-锚点约束，从而消除对多频硬件和额外基础设施的依赖。
关键词
GNSShigh-precision positioningsingle-frequency receiverfactor graphvirtual anchor
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