ActiveVital：面向家庭医疗保健机器人的几何感知式生命体征监测

摘要

该论文提出了一种名为ActiveVital的视觉引导感知框架，通过将传感几何作为机器人的显式控制变量，解决了毫米波雷达在家庭环境中因观察几何限制导致的生命体征估计不稳定问题。该方法利用视觉关键点定位胸部锚点，将对准误差转化为控制指令，引导机器人搭载的雷达接近胸廓法线方向，最大化径向可观测性，从而在感知-动作循环中稳定获取呼吸和心率。