MANIPULATION
专业级机器人乒乓球中用于模拟到现实迁移的物理模型
Christian Conti, Bilan Yang, Alexander Sigrist, Lorenzo Miele, Yamen Saraiji, Peter Dürr, Naoya Takahashi
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了精确的物理模型，用于模拟高速旋转下乒乓球的气动飞行、球与桌面及球拍的接触动力学，使强化学习策略能从仿真迁移到现实。这些模型覆盖了专业比赛中的广泛速度和旋转范围，显著提升了机器人在对抗性环境中的表现。
关键词
sim-to-real transferphysics modelsrobot table tennisreinforcement learningaerodynamics
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