LOCOMOTION
滚动机器人系统中多接触路径规划的统一框架
Qing Yu, Mikhail Svinin, Seyed Amir Tafrishi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种用于球形滚动机器人多接触路径规划的统一框架，通过Montana接触坐标公式推导了紧凑的运动学模型，并基于Voronoi图在接触流形上构建路径。该方法通过流形平滑和运动学提升生成可行的多接触滚动运动，实验验证了路径质量和计算效率。
关键词
multi-contactpath planningrolling robotnonholonomicVoronoi roadmap
相关论文
LOCOMOTION
开放获取📊 3,141 引用
Trust Region Policy Optimization
John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者
2015
LOCOMOTION
📊 2,724 引用
Legged Robots That Balance
Marc H. Raibert, Ernest R. Tello
1986
LOCOMOTION
📊 2,658 引用
Being there: putting brain, body, and world together again
1997
LOCOMOTION
📊 2,305 引用
Small-scale soft-bodied robot with multimodal locomotion
Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者
2018