PERCEPTION
MF-UAVPose6D：一种用于固定翼无人机的无模型单目六自由度位姿估计框架
Juanqin Liu, Leonardo Plotegher, Eloy Roura, Shaoming He
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种无模型单目六自由度位姿估计框架MF-UAVPose6D，仅需单张RGB图像和相机内参即可估计固定翼无人机的位姿。通过热图引导中心定位、视角感知模块和动态拓扑采样等技术，有效解决了非合作目标缺乏CAD模型和关键点先验的难题。
关键词
6-DoF pose estimationmonocularfixed-wing UAVmodel-freeperspective-aware
相关论文
PERCEPTION
📊 22,245 引用
Artificial intelligence: a modern approach
1995
PERCEPTION
📊 14,348 引用
Are we ready for autonomous driving? The KITTI vision benchmark suite
Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun
2012
PERCEPTION
开放获取📊 9,777 引用
TensorFlow: Large-Scale Machine Learning on Heterogeneous Distributed Systems
Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者
2016
PERCEPTION
📊 9,681 引用
Vision meets robotics: The KITTI dataset
Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者
2013