PERCEPTION
Sphere-VIO：基于统一球面表示的异构多相机系统快速鲁棒视觉惯性里程计
Yueteng Yang, Yusen Xie, Hao Wei, Qianhao Wang, Boyu Zhou, Fei Gao, Jun Ma, Jinni Zhou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Sphere-VIO，一种基于统一球面表示的轻量级滤波器VIO框架，支持异构多相机系统。通过统一球面全景模型和并行加速的深度引导半直接跟踪流水线，实现了鲁棒的跨相机特征跟踪和稳定的深度估计。
关键词
visual-inertial odometrymulti-cameraspherical representationfeature trackingdepth estimation
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