LOCOMOTION
VISTA：通过动作历史条件实现尺度感知的视觉导航
Maeva Guerrier, Koki Kobayashi, Simon Roy, Jana Pavlasek, Giovanni Beltrame
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出VISTA模型，通过将归一化动作历史与图像观测结合，解决了视觉导航基础模型因动作归一化导致的尺度脆弱性问题。同时集成DINOv3编码器，在视觉重复环境中也能保持高鲁棒性，实现了在户外、森林和办公室等不同场景下的零样本100%目标预测准确率。
关键词
视觉导航尺度感知动作历史零样本泛化DINOv3
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