MANIPULATION
PhysVLA：面向物理具身的VLA框架用于机器人操作
Namai Chandra, Shriram Damodaran, Lin Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
PhysVLA是一个即插即用的推理时框架，无需重新训练即可为冻结的VLA模型添加物理约束，通过相位有限状态机和欧拉-拉格朗日门控机制修正控制动作。实验表明该方法能有效弥补现有VLA在刚体动力学和接触约束方面的物理鸿沟。
关键词
VLAphysics groundingrobotic manipulationinference-time correctionEuler-Lagrange
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