PERCEPTION
指令-部件：通过运动学控制扩展前馈式3D物体关节化
Ruining Li, Yuxin Yao, Matt Zhou, Chuanxia Zheng, Christian Rupprecht, Joan Lasenby, Shangzhe Wu, Andrea Vedaldi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出Instruct-Particulate模型，通过目标运动学规范（包括部件描述、连接性、关节类型和点提示）从3D网格预测关节部件分割和运动参数。模型利用大规模异构数据集（超过15万个关节化3D对象）训练，并在测试时通过视觉语言模型自动获取运动学规范，从而提升泛化能力。
关键词
3D object articulationkinematic controlfeed-forwardheterogeneous datavision-language model
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