PERCEPTION
MVOFormer：用于鲁棒单目视觉里程计的流-语义Transformer
Jituo Li, Shunwang Sun, Jialu Zhang, Xinqi Liu, Jinyao Hu, Zhicheng Lu, Sajad Saeedi, Guodong Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出MVOFormer，一种基于Transformer的鲁棒单目视觉里程计框架，通过流-语义双分支编码器融合几何运动与语义先验，并利用迭代多模态解码器实现粗到细的位姿优化。实验表明，无需目标域微调，该方法在多个基准上实现了优越的零样本泛化能力和鲁棒性。
关键词
monocular visual odometrytransformerzero-shot generalizationflow-semanticrobustness
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