MANIPULATION
MimicIK：基于遥操作FK一致性的实时生成式逆运动学
Jiahao Yang, Shenhao Yan, Fan Feng, Chengsi Yao, Ge Wang, Zhixin Mai, Yiming Zhao, Yatong Han
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
本文提出MimicIK框架，通过条件流匹配从遥操作演示中学习平滑鲁棒的关节空间运动先验，实现实时生成式逆运动学求解。引入可微前向运动学一致性损失，在训练中惩罚任务空间偏差，有效平衡了几何精度、运动平滑性和实时效率。
关键词
inverse kinematicsgenerative modelteleoperationflow matchingreal-time
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