MANIPULATION
ThinkingVLA：面向机器人操作的视觉与语言交错推理
Tianyi Lu, Hui Zhang, Zijie Diao, Junke Wang, Shengqi Xu, Xingyao Lin, Guojin Zhong, Ziyi Ye, Peng Wang, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ThinkingVLA模型，通过统一的Mixture-of-Transformers架构实现视觉与语言推理的交错生成，以解决长时域操作任务中的推理不足问题。该模型将操作规划分解为前向预测与逆向推理，显著提升了复杂任务中的空间推理与动作规划能力。
关键词
vision-language-actionchain-of-thought reasoningrobotic manipulationmixture-of-transformersinverse dynamics
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