MANIPULATION
LAGO策略：面向平滑操作的延迟感知异步扩散策略与目标导向无碰撞规划
Guowei Shi, Xupeng Xie, Yiming Luo, Jian Guo, Jun Ma, Boyu Zhou
- 发表年份
- 2026
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摘要
该论文提出LAGO策略，通过延迟感知无分类器引导和轨迹优化，解决了扩散策略异步推理中的动作不连续和碰撞问题。实验表明该方法在复杂操作任务中实现了平滑无碰撞执行和高成功率。
关键词
diffusion policytrajectory optimizationcollision avoidanceasynchronous inferencesmooth manipulation
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