MANIPULATION
番石榴：一种有效且通用的具身操作工具框架
Haowen Liu, Xirui Li, Shaoxiong Yao, Peng Shi, Tianyi Zhou, Jia-Bin Huang, Furong Huang, Jiayuan Mao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Guava框架，通过系统探索智能体工作流、动作空间和观察空间的设计空间，识别出有效具身操作的关键要素：迭代感知-推理-动作循环、语义动作抽象和多模态观察。实验表明，该框架能通过少于2000条仿真轨迹将具身操作能力蒸馏到4B开源模型中。
关键词
embodied manipulationharness frameworktool uselanguage modelsdistillation
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