MANIPULATION
PAIWorld：面向机器人操作的三维一致世界基础模型
Yuhang Huang, Xuan Lv, Junyan Xu, Zhiyuan Yu, Jiazhao Zhang, Ruizhen Hu, Wancheng Feng, Shilong Zou, Hewen Xiao, Ziqiao Zhou, Kaiyun Huang, Zhiyu Peng, Juzhan Xu, Hang Zhao, Chenyang Zhu, Renjiao Yi, Yifei Huang, Douhui Wu, Yan Zhang, Kexu Cheng
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PAIWorld框架，通过几何感知跨视图注意力、几何旋转位置编码和潜在三维REPA三个核心组件，解决了现有世界模型在多视图三维一致性上的不足。该框架在扩散变换器基础上实现了显式的视图间通信和三维几何先验，显著提升了机器人操作中的跨视图物体一致性。
关键词
world foundation model3D consistencymulti-viewrobotic manipulationdiffusion-transformer
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