LOCOMOTION
VEGA：利用几何轨迹监督从野外自我中心视频学习导航视觉语言动作模型
Gershom Seneviratne, Yohan Abeysinghe, Jianyu An, Vaibhav Shende, Dinesh Manocha
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
VEGA提出了一种从无标注的自我中心导航视频中训练导航视觉语言动作模型的方法，通过重建局部场景几何并生成避障轨迹来学习策略。该方法利用几何信息仅在训练阶段监督模型，从而将避障规划能力蒸馏到纯视觉策略中，并引入了包含25万场景和约500万导航目标的基准测试。
关键词
navigationvision-language-actionegocentric videogeometric trajectoryflow-matching
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