PERCEPTION
C-ARC：面向非重复式LiDAR传感器的连续自适应范围聚类方法
Nick B. Schroeder, Jonathan Lichtenfeld, Oskar von Stryk
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种针对非重复式LiDAR传感器的连续自适应范围聚类框架C-ARC，通过滑动窗口上的持久双图结构实现高频点插入与按需聚类检索的解耦。该方法利用自适应范围网格分辨率机制平衡稀疏性与碰撞，无需先验扫描模式信息，适用于SLAM和跟踪等关键机器人功能。
关键词
LiDAR clusteringnon-repetitive sensorpoint cloudreal-timerobotics
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