PERCEPTION
基于混合2D-3D学习的人行道机器人单目3D占用感知
Yukai Ma, Joe Lin, Liu Liu, Honglin He, Lulu Ricketts, Brad Squicciarini, Yong Liu, Bolei Zhou
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出WalkOCC框架，通过混合2D-3D学习实现人行道机器人的单目3D占用预测。该方法结合LiDAR-RGB配对数据与大规模无标注单目图像，无需昂贵3D标注即可提升预测精度和细粒度分割能力。
关键词
3D occupancy predictionmonocular visionsidewalk robotshybrid 2D-3D learningpseudo supervision
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