PERCEPTION
HT-Bench: 基于自我中心视觉的灵巧全手触觉表征基准与学习
Yuzhe Huang, Jiaping Wu, Jiaming Jiang, Hezhe Lin, Aikebaier Aierken, Yunlong Wang, Kun Cheng, Ziyuan Jiao, Yuanxin Zhong
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了HT-Bench，一个大规模多任务基准，用于灵巧全手触觉感知，包含1000万RGB帧和780万触觉帧，覆盖226个任务。同时提出了HandTouch，一种矢量量化视觉-触觉编码器，通过渐进的空间、跨模态和时间训练学习触觉表征。
关键词
tactile representationegocentric visionbenchmarkdexterous manipulationmultimodal learning
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