Suivi de ligne pour un voilier : application au robot voilier autonome VAIMOS pour l'océanographie

摘要

Bien que les humains utilisent des voiliers depuis des siecles, peu de robots voiliers autonomes existent a ce jour. L'une des principales difficultes pour un robot voilier par rapport a un robot bateau a moteur est de suivre precisement une trajectoire voulue malgre les manoeuvres inherentes au fonctionnement d'un voilier (lorsque la trajectoire desiree est face au vent par exemple). Dans cet article, nous allons decrire le fonctionnement, le processus de validation et les performances d'un algorithme de controle simple permettant a un robot voilier de suivre precisement une trajectoire de maniere totalement autonome, a travers des tests effectues avec le robot voilier VAIMOS (Voilier Autonome Instrumente pour Mesures Oceanographiques de Surface) de l'Ifremer, construit pour effectuer des mesures oceanographiques.