Kameragestützte räumliche Regelung von schnellen Roboterarmen

摘要

Der Artikel beschaftigt sich mit einer die Roboterdynamik berucksichtigenden verzogerungsfreien Integration von Korrekturtermen in programmierte Roboterbahnen. Es wird demonstriert, dass eine Standard-CCD-Kamera mit schneller Bildverarbeitung ausreicht, wahrend der Bewegung solche Korrekturen zu erfassen und ohne Reduzierung der Verfahrgeschwindigkeit mit hoher Genauigkeit auszufuhren. Im Experiment fahrt ein Roboter mit 0.7 m/s an einer gebogenen Rohre entlang. Eine seitlich vom Werkzeug mitgefuhrte Kamera vermisst neben der Lage der Rohre im Raum auch deren Form und erlaubt so - z. B. beim Auftragen von Kleber - die Einhaltung eines Trackingfehlers von etwa 1 mm. Das gesamte System benotigt auser der industriellen Robotersteuerung nur eine Kamera und einen einfachen FrameGrabber, ist also extrem kostengunstig realisierbar.