A Design of Agricultural Omnidirectional Mobile Robot Using Hybrid Wheels

摘要

본 논문에서는 하이브리드 바퀴를 적용한 농업용 전방향 이동 로봇의 설계를 제안한다. 제안된 메커니즘은 특수 형태의 바퀴 구조를 가지며 노지 주행이 가능한 원통형 나사선 바퀴와 정비된 바닥면을 주행하기 위한 가변형 원형 바퀴의 융합된 구조를 가진다. 원통형 나사선 바퀴는 노지 주행이 가능하며 전방향 주행이 가능하도록 설계 하였으며, 가변형 원형 바퀴는 원통형 나사선 바퀴에 매립하여 접고 펼칠 수 있도록 설계하였다. 나사선 바퀴를 제어하기 위해서 DC 모터와 타이밍 벨트를 활용하였으며, 가변형 원형 바퀴의 구동기는 나사선바퀴 중앙에 위치해 있으며 접힘과 펼침 기능을 제어한다. 제안하는 구동 메커니즘의 성능을 평가하기 위해서 프로토 타입의 이동 로봇을 제작하였으며, 테스트 베드 에서 실험결과 노지 및 평지 주행이 가능함을 확인하였다.