METODE STEREO VISION UNTUK MEMPERKIRAKAN JARAK OBJEK DARI KAMERA

摘要

Proses pengenalan objek dan mengetahui berapa jarak objek dari titik pengambilan gambar merupakan fitur yang penting pada robot cerdas. Stereo vision merupakan metode suatu yang menyerupai fungsi mata manusia. Salah satu contoh cara yang dapat langsung diimplementasikan pada teknologi robot adalah dengan menggunakan dua buah citra yang diambil dengan prinsip kerja seperti mata. Sebelum menghitung jarak, segmentasi objek dilakukan dengan menggunakan ciri intensitas. Satu objek hasil segmentasi dikenali dari dua buah citra yang diambil sesuai dengan prinsip stereo vision. Titik tengah dari setiap citra dijadikan referensi dalam perhitungan jarak antara kamera dan objek dengan menggunakan rumus jarak Euclidean. Metode yang diusulkan diuji untuk memperkirakan jarak antara kamera dengan empat objek, yaitu: lilin, bola tenis bola pingpong,, dan gawang. Hasil pengujian menunjukkan tingkat keakuratan yang baik dalam memperkirakan jarak pada objek lilin, bola tenis, dan bola pingpong. Namun, metode ini masih belum akurat untuk memperkirakan jarak antara kamera dengan gawang.