Reaktive Kontrolle komplexer autonomer Systeme in einer agentenorientierten Mehrschichtenarchitektur (Reactive Control of Autonomous Systems within an Agent-oriented Multi-layer Architecture)

摘要

Abstract Bei dem Entwurf einer Kontrollarchitektur für komplexe autonome Systeme, wie Roboter- oder Fertigungssysteme sind eine Vielzahl von Anforderungen zu berücksichtigen. Diese Systeme müssen Befehle auf hohem Abstraktionsniveau entgegennehmen, verarbeiten und sich während der Befehlsausführung automatisch auf Änderungen in der Umwelt einstellen. In diesem Beitrag wird der Entwurf einer agentenorientierten Mehrschichtenarchitektur für den Rehabilitationsroboter FRIEND vorgestellt. Schwerpunkt des Beitrags ist die detaillierte Beschreibung der reaktiven Schicht und deren Integration in die vorgestellte Mehrschichtenarchitektur.