Aktionsprimitive: Ein universelles Roboter-Programmierparadigma (Manipulation Primitives: An Universal Robot Programming Paradigma)

摘要

Abstract Heutige Robotersysteme können auf unvorhergesehene Ereignisse kaum reagieren. Ungenauigkeiten und kleinste Änderungen der Aufgabenstellung verursachen häufig Störungen und damit erheblichen Modifikationsaufwand. Diese Unflexibilität kann durch geeignete Sensorik gemindert werden. Deren Integration erweist sich allerdings häufig als sehr schwierig und führt oft zu unflexiblen Speziallösungen. Als Abhilfe wird in diesem Artikel das Programmierparadigma mit Aktionsprimitiven vorgestellt. Es erlaubt die Definition von sensorgeführten und sensorüberwachten Roboterbewegungen auf Programmierebene. Die dazu benötigten Steuer- und Regelungsfunktionalitäten werden automatisch in die Robotersteuerung eingebunden. Die zugehörige Steuerungs- und Softwarearchitektur wird ebenfalls erläutert. Die Anwendung des Programmierkonzepts wird anhand von Beispielen gezeigt.