KONTROL PENJEJAK PADA ROBOT PEMADAM API MENGGUNAKAN SISTEM PENGINDERA API DAN POSISI JARAK DENGAN METODE FUZZY LOGIC

摘要

Musibah kebakaran yang sering terjadi telah menimbulkan banyak korban jiwa dan kerugian harta benda. Terdapat resiko yang harus ditanggung oleh tim pemadam kebakaran pada saat memadamkan api didalam suatu ruangan seperti tertimpa benda yang jatuh dari atap bangunan atau kebakaran yang semakin membesar. Pada tugas akhir ini dibuat robot pemadam api menggunakan robot hexapod dengan mengambil contoh kebakaran yang disimulasikan dalam lapangan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Robot ini dalam bekerja dirancang menggunakan empat jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik untuk deteksi jarak, sensor Uvtron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor TPA81 untuk deteksi posisi api di ruangan dan sensor garis untuk membedakan antara lorong dan ruangan dalam lapangan KRCI. Sistem navigasi robot ini didesain berbasis metode fuzzy logic untuk penerapan algoritma wall following dalam menyelusuri lapangan untuk mencapai ruangan dimana tempat api berada. Hal yang diperoleh dari perancangan kontroler menggunakan metode fuzzy logic didapatkan mobilitas yang baik dari robot hexapod pemadam api dalam menyelusuri ruangan untuk menemukan api dan memadamkannya serta kembali ke home. Berdasarkan pengujian didapatkan bahwa kemampuan robot dalam melaksanakan misi pemadaman api memiliki tingkat keberhasilan 75%.