Robot Tangan Terapi Stroke Menggunakan Metode Master-slave

摘要

Stroke merupakan penyakit yang dapat diderita siapa saja dan penanganannya tidak mudah. Penderita stroke perlu menjalani proses terapi agar fungsi anggota gerak dapat digerakkan kembali seperti kaki, tangan, hingga jari jemari. Berdasarkan hal tersebut, dibangunlah tangan robot terapi stroke sebagai alat bantu untuk menjalankan terapi penderita stroke. Tangan robot terapi stroke terdiri dari dua bagian, sarung tangan untuk terapis dan kerangka tangan untuk para penderita. Alat ini menggunakan Arduino Nano sebagai basis mikrokontroler. Alat ini bekerja dengan membaca nilai dari potensiometer di tangan terapis yang kemudian informasinya disalurkan ke tangan robot terapi stroke melalui jalur komunikasi nirkabel menggunakan modul nRF24L01 yang kemudian dijalankan dengan metode Master-slave. Data ini akan menggerakan lima motor servo yang digunakan untuk menggerakan jari jemari penderita. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa alat dapat bekerja dengan memperhitungkan gerakan jari yang berhasil bergerak sebanyak 98 dari 100 kali percobaan. Ini berarti persentase keberhasilan dari alat ini adalah 98% dengan error sebesar 2%.