ADAMSim: PyBullet-Based Simulation Environment for Research on Domestic Mobile Manipulator Robots

摘要

Este artículo presenta ADAMSim, un entorno de simulación basado en PyBullet diseñado específicamente para el Ambidextrous Domestic Autonomous Manipulator (ADAM), desarrollado para apoyar la investigación en navegación, manipulación y aprendizaje en robótica doméstica. El simulador replica con precisión la estructura y el comportamiento del robot físico, lo que permite una transferencia robusta de algoritmos entre simulación y mundo real. ADAMSim sigue un diseño modular, que incluye navegación, cinemática de brazos y manos, percepción y comunicación mediante ROS. Esta arquitectura permite la operación sincronizada entre el robot real y su gemelo digital. Se desarrollaron diversos ejemplos, que abarcan desde tareas de visión y agarre, hasta navegación y teleoperación, incluyendo experimentos ejecutados simultáneamente en el robot simulado y el real. Su diseño de código abierto y flexible convierte a ADAMSim en una herramienta poderosa para el desarrollo seguro y reproducible de algoritmos y experimentos en robótica doméstica. La plataforma también está pensada para apoyar investigaciones en mapeo de interiores, aprendizaje de manipulación avanzada y proyectos educativos, como banco de pruebas.