Pergerakan Robot Lengan Pengambil Objek Dengan Sistem Perekam Gerak Berbasis Komputer

摘要

Teknologi robot telah digunakan dalam bidang otomasi industri, medis, pertanian, dan lain-lain. Umumnya robot terdiri dari dua tipe yaitu mobile dan non-mobile. Robot tipe mobile dapat berpindah dari satu posisi menuju ke posisi lain, sedangkan robot tipe non-mobile bersifat statis pada basis. Salah satu contoh dari robot tipe non-mobileialah berbentuk manipulator atau lengan. Pada penelitian ini dirancang lengan robot dengan sistem perekem gerak dalam mengambil objek. Lengan robot ini memiliki empat derajat kebebasan (4 Degree of Freedom). Prototype robot ini telah dilengkapi dengan gripper untuk mengambil objek. Adapun sistem kendali pada robot menggunakan sistem perekam koordinat yang ter-program di dalam Komputer menggunakan Cubic Trajectory. Percobaan robot lengan dilakukan di Laboratorium, dan objek menyesuaikan keadaan robot. Robot tersebut dikendalikan oleh program komputer berdasarkan pergerakan yang diinginkan, setelah itu komputer memberikan perintah kepada motor servo pada setiap joint. Adapun hasil percobaan menunjukkan bahwa robot lengan dapat dikendalikan secara manual oleh operator menggunakan komputer,Robot juga mampu ber-navigasi (pergerakan) otomatis berdasarkan rekam gerak yang ditentukan oleh operator.