Adaptabilidad en la tarea de control de exoesqueleto bípedo para fisioterapia asistida

摘要

La fisioterapia asistida con robots, representan una las mejores alternativas de tratamiento debido a la precisión y adaptabilidad no sólo en las fuerzas de interacción humano-robot, también en la modulación de amplitud y frecuencia de las trayectorias de referencia. En este artículo, se establece un principio de modulación del ciclo de marcha bípeda, sobre el plano sagital, y particularmente centrado en estructuras óseas de cadera y rodilla. Una de las contribuciones responde al diseño de polinomios espacio-temporales a partir del patrón de marcha originalmente definidos en porcentaje del ciclo. La fuente de modulación es establecida a partir del esfuerzo o la intención. El sistema robótico empleado en la simulación es inspirado en el Robot Lokomat en lazo cerrado con un control PD plus. El objetivo principal del trabajo se contextualiza en caracterizar el desempeño articular de la cadera y rodilla de ambas extremidades inferiores durante el ciclo de marcha, mediante la aproximacion polinómica de la función articular de dichas referencias. La curva característica sirve como referencia para el control automático de un sistema robótico de asistencia fisioterapéutica. Se muestra evidencia del seguimiento del controlador y de la síntesis del patron de marcha normal.