Control de trayectoria en el espacio cartesiano de robot paralelo de 2GDL usando modelo cinemático vectorial.

摘要

En este articulo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para un robot paralelo neumatico de dos grados de libertad en aplicacion industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posicion articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solucion al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es pre alimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementacion digital del control cinematico en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinematico vectorial sin necesidad del uso del modelo dinamico del robot. Para demostrar el desempeno del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a traves de varios experimentos realizados con el robot paralelo de dos grados de libertad accionado neumaticamente. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeno del sistema.