Architectures Logicielles pour la Robotique Autonome

摘要

La mise en place de l’ensemble des logiciels necessaires au deploiement de robots autonomes, c’est-a-dire l’architecture de ces systemes, reste un probleme ouvert. D’un cote, les architectures reactives de type subsumption ne semblent etre que peu utilisees dans les domaines necessitant un grand nombre de fonctionnalites et des prises de decision critiques. En effet, les interactions entre ces fonctionnalites et la planification de leurs activites necessitent des mecanismes de deliberation logique et temporelle. D’un autre cote, on trouve les architectures en couches, qui restent largement utilisees, meme si l’on voit ici ou la des variations apparaitre. Enfin, de nouvelles approches remettent le modele (unique ou distribue) au coeur de l’architecture, et presentent l’avantage d’assurer une coherence forte entre les differents composants. Nous presenterons un rapide panorama de ces architectures, ainsi que leurs avantages et inconvenients respectifs. Au dela de ces architectures, il semble aussi necessaire de considerer et de discuter les outils de communication et de developpement disponibles, ainsi que les acquis des differentes approches sur les diverses plateformes utilisees.