Planificación del movimiento de vehículos autónomos basada en sensores

摘要

En esta tesis se propone un metodo para la navegacion de un robot movil, sincrono en un entorno de interiores, Se supone que el robot no dispone de informacion previa sobre dicho entorno, y por tanto opera unicamente a partir de la informacion suministrada por sus sensores en tiempo real. La propuesta considera posibles restricciones de movimiento producto de la dinamica del robot, asi como limitaciones en el proceso de percepcion impuestas por las condiciones de operacion en tiempo real, de entre las alternativas para la planificacion del movimiento con sensores, se escogen las denominadas convergentes, que se caracterizan por garantizar la solucion, y que permiten desligar este problema del de la representacion del entorno. Diferentes analisis y simulaciones muestran la necesidad de tener en cuenta las restricciones dinamicas para poder hablar de convergencia. La tesis se completa con una serie de experimentos en laboratorio sobre un robot real sincrono, que ponen de manifiesto la viabilidad practica de la metodologia propuesta como posible alternativa a los metodos basados en la combinacion de planificacion con mapa y evitacion local de obstaculos.