LOCOMOTION
SPINDER：一款具有分层中央模式发生器控制和解析逆运动学的18自由度六足机器人开源平台
Maoudj A, Saputra AA, Brahmi B, Nouioua M
- 发表年份
- 2026
- 期刊
- Scientific reports
摘要
本文介绍了一款名为SPINDER的18自由度六足机器人，其采用分层中央模式发生器进行运动控制，并实现了解析逆运动学算法。该机器人完全开源，为六足机器人的运动控制和仿生学研究提供了新的平台。
关键词
hexapod robotcentral pattern generatorinverse kinematicsopen-sourcehierarchical control
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