水下潜航器动力学模型的跟踪控制

Matthew Hampsey, Pieter van Goor, Ravi Banavar, Robert Mahony

摘要

本文针对水下潜航器在SE(3)上的动力学模型，提出了一种基于能量的跟踪控制方法。通过选择新颖的误差函数使误差动力学保持哈密顿结构，并证明了控制方案的渐近收敛性。

underwater vehicletracking controlHamiltonian systemenergy-based controlSE(3)

LOCOMOTION

开放获取📊 3,141 引用

John Schulman, Sergey Levine, Philipp Moritz 等 5 位作者

2015

LOCOMOTION

📊 2,724 引用

Marc H. Raibert, Ernest R. Tello

1986

LOCOMOTION

📊 2,658 引用

1997

LOCOMOTION

📊 2,305 引用

Wenqi Hu, Guo Zhan Lum, Massimo Mastrangeli 等 4 位作者

2018