面向真实感的三维声纳仿真

Youssef Attia, Davide Costa, Francesco Wanderlingh, Filippo Campagnaro, Enrico Simetti

摘要

本文提出了一种模块化架构，将GPU加速图形引擎与物理声学传播原理相结合，实现真实的三维声纳仿真。系统在NVIDIA Isaac Sim环境中实现，并通过硬件在环配置验证了合成声纳数据在SLAM中的有效性。

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