PERCEPTION
Meridian：面向城郊环境的跨视角地理定位的度量-语义基元匹配方法
Mason Peterson, Qingyuan Li, Yixuan Jia, Fernando Cladera, Carlos Nieto-Granda, Camillo Jose Taylor, Jonathan P. How
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出Meridian方法，通过匹配航空图像与地面机器人RGB-D数据中的高层度量-语义基元，实现无GNSS环境下的精确全局定位。该方法无需针对特定环境训练或调参，在自然地形中表现出良好的泛化能力，并通过新颖的一致性度量与鲁棒位姿图优化提升轨迹估计精度。
关键词
geo-localizationmetric-semanticcross-viewnatural terrainpose graph optimization
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