SAFE-Pruner: 面向高效视觉-语言-动作操控的语义注意力引导的未来感知令牌剪枝

Shilin Ma, Chubin Zhang, Changyuan Wang, Yuji Wang, Yue Wu, Zixuan Wang, Jingqi Tian, Zheng Zhu, Yansong Tang

摘要

本文提出SAFE-Pruner，一种即插即用的令牌剪枝框架，通过引入未来层的注意力线索来避免关键视觉信息的过早丢弃。该方法利用语义注意力一致性设计前向预测策略，并引入自适应子任务划分，在仿真和真实实验中实现了高达1.89倍加速且成功率下降小于1.7%。

token pruningvision-language-actionreal-time inferenceattention consistencyrobotic manipulation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026