从通用视觉到可靠的可通行性估计：为无结构室外环境适配视觉基础模型

Ji-Hoon Hwang, Jisung Bae, Dong-Wook Kim, Yeonkyu Lee, Seung-Woo Seo

摘要

本文提出Vision-to-Traversability Adaptation (ViTA)框架，通过可学习通行性提示注入任务知识，并引入视角多样化训练处理标注歧义，同时蒸馏几何知识弥合语义与物理安全之间的差距。该方法在SAM2上实例化，实现了从RGB图像到连续通行性分数的可靠估计。

traversability estimationvision foundation modelunstructured outdoorsemantic uncertaintygeometric knowledge distillation

PERCEPTION

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